Feetechシリアルサーボの資料整理

資料整理

Feetech公式に資料が揃っていれば良いし、そうあるべきなんだけど、そうでもないから情報をまとめておくよ。

サポートページにドキュメントが揃っていて欲しいけど、あるのはユーザガイド。連続回転（motor mode）など重要な記述はあるが、これだけじゃ足りない…。

ただ、ドキュメントについては整理してあり以下のことがわかる。

（リンクを見かけた訳ではないので推測だけど公式じゃないかと思われる）SDKやデバッグソフトが配布してあるサイトは以下の通り

SDKとしてArduinoやLinux、C#など各環境に合わせたドライバが配布されているので比較的容易に動作させることができると思う。

資料としてはデバッグソフトに同梱する形でメモリテーブルが配布してあるので、デバッグソフトを使わない場合でもメモリ割付を確認したければダウンロードする必要がある。

公式配布では以下のことをネックに感じるかもしれない。

もちろん、中国語に関してはDeepLに聞くなり、ChatGPTに聞くなりできるとは思う。ただ、Protocol manualは本当にどこにあるか分からない。ネットでもProtocol manual難民を見かけることがあるので、「ドキュメントは公式でまとめて配布してくれよ」と言いたい。

それでWaveshareの製品ページ、例えばSC09_Servoなどに関連するドキュメントがまとめてある。ここで配布されているMemory tableは英語なのでキモチ分かりやすい（とはいえ、一次資料は中国語だと思うので参考資料になると思う）。

それと"Communication Protocol User Manual"は署名がないのではっきりしないが念願の"Protocol manual"だと思う。少なくともエンディアンの記述やプロトコルについては一致している。

全製品ではないけど比較が見やすくて良いなぁと思っています。

SDKで配布されているドライバはちゃんと動くんだけど、ライセンス表記が見当たらない。気にしてないから表記ないんだろうし、後から著作権をどうこう言ってくるとも思えないが、安心して使えない。

そんなことを思いながらドキュメントを探して再実装したりしていました。機能が充実しているわけではありませんが、ライセンスが明記されているという圧倒的アドバンテージが・・・なんつって